Автоматизация производственных процессов

Quick links: content, navigation, search.

Navigation

Особенности следящего электропривода

Основное отличие следящего электропривода от систем точного позиционирования состоит в постановке задачи регулирования: обеспечение следования (слежения) положения исполнительного органа механизма ф за изменяющимся по произвольному закону положением задающего органа фз с ошибкой, во всех режимах работы не превышающей допустимого значения. Поэтому рассмотренная выше трехконтурная система регулирования положения представляет собой следящий электропривод в тех случаях, когда замыкание электропривода, например по углу поворота исполнительной оси установки, имеет целью воспроизведение произвольно меняющегося угла поворота задающей оси, т. е. слежение исполнительной оси за движением задающей оси, с заданной точностью. При этом отработка заданного скачком угла поворота, т. е. рассмотренная выше отработка дозированных перемещений, является частным режимом работы следящего электропривода.[ …]

При настройке всех контуров на технический оптимум ап = ас = а, = 2 и = 0,01 с заданное значение не должно превышать 12,5. На практике требуются коэффициенты добротности по скорости на порядок большие, поэтому рассмотренная система в применении к следящему электроприводу обладает ограниченными возможностями.[ …]

Реализация такой системы существенно упрощается в тех случаях, когда постоянная Тя достаточно мала и может быть отнесена к некомпенсируемым постоянным без значительного увеличения Т(1. В подобных случаях тот же эффект достигается при более помехоустойчивом ИП-регуляторе скорости.[ …]

В заключение кратко остановимся на влиянии нелинейностей и упругих механических связей. Структурная схема линейной следящей электромеханической системы представлена на рис. 11-9. Здесь показано, что в зависимости от требований к точности воспроизведения заданного перемещения на исполнительной оси механизма система может быть замкнута либо по углу поворота ф! массы двигателя J1 (эта связь показана на рис. 11-9 утолщенной пунктирной линией), либо по углу поворота ф2 массы /2 на исполнительном валу механизма.[ …]

Для систем, в которых жесткость с12 определяется жесткостью передач, первый случай чаще всего имеет место при большом приведенном моменте инерции механизма. При этом влияние индуктивности якорной цепи на демпфирование механических колебаний разомкнутой системой электропривода обычно невелико, поэтому соответствующим выбором модуля жесткости механической характеристики можно обеспечить условия, при которых механическую часть системы можно представить колебательным звеном со средним и даже высоким коэффициентом демпфирования. При этом можно соответствующим подбором передаточной функции регулятора положения синтезировать следящий электропривод, настроенный на симметричный оптимум, с частотными характеристиками разомкнутой системы, аналогичными показанным на рис.[ …]

Третий случай наиболее характерен для следящих электроприводов механизмов с относительно небольшим приведенным моментом инерции (рис. 11-11, б, кривая 1). При небольших у электромеханическая связь ослабляется (см. гл. 4) и получение высокого демпфирования объекта регулирования без применения корректирующих связей по координате исполнительного вала практически невозможно. Однако при этом влияние на динамику замкнутой системы даже относительно слабо демпфированной механической части ослаблено тем в большей степени, чем больше частота свободных механических колебаний 012 > ?2ср. В соответствии с рекомендацией, приведенной в [13], в этом случае для получения заданного показателя колебательности А ялкс достаточно, чтобы средне- и высокочастотная часть асимптотической ЛАЧХ имела вид, показанный на рис 11-11, 6 сплошной линией.[ …]

Рисунки к данной главе:

Преобразованная структурная схема трехконтурной системы следящего электропривода.